第一，生产过程中瑕疵品的检测，比如标签没有贴好，如何把这些产品挑出来； 第二，如何识别方向去取料，比如，来一波料，方向顺序是打乱的，如何使用机械臂旋转方向使它达到正常规范的状态； 第三，3D视觉，拆垛过程中如何精准识别位置，码好的盒子都是扁平的，而且厚度不一致，机械臂怎样精准识别到位置；