基于拖挂牵引车动力学模型的高速稳定性控制研究
发布机构：陕西重型汽车有限公司
发布日期：2026-03-01 至 附件：0个
一、现状。1.拖挂牵引车动力学模型的搭建与适配方法。建立不同自由度的动力学模型，从而得到不同场景下模型精度与计算效率的适配方法。2.拖挂牵引车在高速行驶过程中的稳定性预警阈值与控制方法。明确车辆稳定性的预警指标与阈值，提升车辆的行驶安全性能。3.适应复杂行车场景的拖挂牵引车纵横向控制器的设计与优化方法。提升车辆纵横向控制器在不同载荷、道路附着系数、道路曲率、坡道的稳健性，适配基于不同工况优化得到的控制器参数。二、需解决的问题。 1.拖挂牵引车动力学相关参数辨识精度≥85%； 2.基于陕汽指定样车建立拖挂牵引车动力学模型； 3.基于拖挂牵引车动力学设计高速场景下纵横向控制器，满足车辆在0~90km/h速度范围内的自动驾驶控制（横向误差≤0.35m，纵向误差＜2km/h);三、达到的指标。1.完成过自动驾驶系统研发（侧重方向：控制策略）相关的项目或课题研究；2.具备拖挂牵引车建模经验（具备相关技术成果，如专利，论文，基金等）；3.具备多目标优化，参数辨识相关方向研究人才或经验，并在落地产品开展了测试。
