项目标书摘要：Outline of Research at the Start:方法：強化学習に基づいた自律的な移動制御は,(I)数値解析(仮想環境)上でセンサ情報に基づいて適切な運動を学習させる段階と,(II)実環境で学習させる段階の2段階で設計される.Step(I)では,泥水中・不整地上・段差上のヘビ型ロボットの運動を再現する高速な数値解析モデルが必要となる.申請者が提案した高速かつロバストな流体—構造連成の解析手法を用いて数値解析モデルを構築し,様々な環境下での適切な移動方法を探索する.Step(II)では,実験により数値解析では再現できない環境も含めて移動方法を学習させる.最後に,様々な環境において設計された移動制御の有効性を評価する。
