项目来源

日本学术振兴会基金(JSPS)

项目主持人

元井 直樹

项目受资助机构

神戸大学

项目编号

24K00869

立项年度

2024

立项时间

未公开

项目级别

国家级

研究期限

未知 / 未知

受资助金额

18590000.00日元

学科

電力工学関連

学科代码

未公开

基金类别

基盤研究(B)

关键词

モーションコントロール ; 制御工学 ; ロボティクス ; 水中ロボット ; 機械学習 ;

参与者

未公开

参与机构

未公开

项目标书摘要：Outline of Research at the Start:本研究では水中ロボットにおける水中マニピュレーションの自動化を目指す。まず、高精度な力覚伝送を実現する水中バイラテラル制御を開発し、水中マニピュレーションにおける直感的な遠隔操作を実現する。また、水中バイラテラル制御における操作者の遠隔操作情報(位置・力情報)および視覚情報を抽出する。抽出した人間の遠隔操作情報および視覚情報ををもとにモーションコピー技術に機械学習を融合することで、人間操作と同程度の性能を有する自律型水中マニピュレーション技術を実証する。