项目来源

韩国国家科技基金

项目主持人

백윤수

项目受资助机构

연세대학교 산학협력단

项目编号

1465014689

立项年度

2013

立项时间

未公开

项目级别

国家级

研究期限

未知 / 未知

受资助金额

300000000.00韩元

学科

未公开

学科代码

未公开

基金类别

국립재활원재활연구개발용역사업(구.재활연구용역사업)

关键词

未公开

参与者

未公开

参与机构

未公开

项目标书摘要：연구내용
        뇌졸중으로 인한 편마비 환자의 재활훈련,일상생활 속에서 평지보행,경사로,계단지형 및 앉기-서기 동작을 보조하기 위해 휴대 가능한 보행 보조형 하지(무릎관절)외골격 로봇 및 구동 모듈을 개발하고,효율적인 재활훈련과 보행이 가능하도록 제어하는 알고리즘을 개발 미 적용하여 병실이나 생활환경 속에서 환자의 삶의 질을 풍부하게 함과 동시에 국내 재활훈련 및 일상생활 보행 보조를 위한 하지 외골격 로봇 산업기술기반을 마련하고자 함1.편마비 환자의 무릎 근력 보조를 위한 하지(무릎관절)외골격 로봇 시스템 개발2.무릎 근력 보조를 위한 하지(무릎관절)외골격 로봇용 구동모듈 개발3.효과적인 재활훈련과 보행보조를 위한 제어 알고리즘 개발
        1.편마비 환자의 무릎근력 보조를 위한 하지 외골격 로봇 시스템 개발-Ansys,Adams등의 유한요소 해석 툴을 사용한 시뮬레이션 수행 및 신뢰성 검증-사용자에게 이물감을 주지 않고 휴대 가능한 메커니즘을 겸비한 기구구조 설계수행-로봇의 Force 혹은 Position cintrol을 위한 force(torque)sensor,encoder,inclinometer 등의 센서 적용-보행상태확인을 위한 발 압력 센서 적용 등2.무릎 근력 보조를 위한 하지 외골격 로봇용 구동 모듈 개발-펑지 보행 및 경사로,계단 오르내리기 중에 무릎 관절에 걸리는 토크력과 회전속도 계산 수행-기구학,동역학적,분석에 기반한 최적의 전자기 액추에이터 설계 및 개발 등 3.효과적인 재화룬련과 보행보조를 위한 제어 알고리즘 개발-5가지의 편마비 환자 재활훈련 동작을 분석-각 재활훈련에 맞는 적절한 제어알고리즘을 적용-재활훈련 동안의 발 압력 분포를 통한 환자의 상태 알림 기능 구현4.로봇 개발품 동작 성능 시험 및 임상 실험 수행-보행분석 및 에너지소비 검사-동작분석:sit tostand,ramp up&down,stair up&down-10m walking test-Timedup&down of1 flight of stairs-Timed up&down of 10m ramp
        1.정상보행이 어려운 장애인 및 환자의 삶의 질 향상에 기여2.보행에 최저인 구동방식을 활용하게 1개 장애인군에 우선 적용하고 이후 다른 장애인군으로 확장함