kuvvet modeli ; yörünge planlaması ; hareket primitifleri ; Robotik taslama ; takım esneme kompanzasyonu ;
参与者
未公开
参与机构
未公开
项目标书摘要：Çapak giderme islemi için robotik yöntemler gelistirmeye yönelik projemizde?çapak alma/taslama sürecinin modellenmesi?,?çapak gidermeye yönelik kontrol sistemleri gelistirilme-si?,?çapak gidermeye yönelik yörünge planlaması?ve?gelistirilen yöntemlerin robotik deney sistemleri üzerinde test edilmesi?ana baslıkları altındaki çalısmalar yer almıstır.Öte yandan;bir endüstriyel robota uç-eyleyici olarak takılan bir paralel robottan olusan özel bir yapılandır-ma için insan kolu ve eli analojisi yapıldıgında çapak alma konusunda uzman insanların kol ve el hareketlerinin bu çalısmada kullanılabilmesi için?hareket primitifleri?ismi verilen yöntem üzerinde çalısılmıstır.?Seri robotlarla taslama/çapak alma?sistemlerinde?esneme?problemi bulunmaktadır.Bu se-beple,?taslama/çapak alma sürecinin modellenmesi?konusunda taslama kuvvetlerinin model-lenmesine yogunlasılmıstır.Bu baglamda?penetrasyon testleri?ismi verilen özgün bir çalısma yapılmıstır.Çalısmayı yaparken?deney tasarımı?teknikleri kullanılmıstır.Penetrasyon deney-leri sonucunda önce?Yapay Sinir Agları?sonra ise enerji yöntemlerine odaklanılmıstır.Tasla-ma ucunun esnemesinin kestirilmesi ve taslama esnasında gerekli düzeltmelerin yapılmasına yönelik bir çalısmada klasik mukavemet yaklasımıyla kontrol sistemlerinin kompanzasyon kabiliyeti birlestirilmistir.Optimal ve parçanın kenarlarına yönelik bir yörünge planlamasından farklı olarak bölgesel yörünge planlamasında yörüngede isleme esnasında yapılması gereken degisiklikler almaçlardan(algılayıcılardan)elde edilen veriler ısıgında bulunmalıdır.Bunun baslıca sebebi ise bah-sedilen esneme problemidir.Insanın tecrübe ve almaçları vasıtasıyla olusturdugu esnek yö-rüngelerin kaydedilmesi ve kullanılmasına yönelik matematiksel bir alt yapı olan?hareket pri-mitifleri?incelenmis ve farklı çalısmalar yapılmıstır.Bu çalısmalarda sanal yaysönümleyici-kütle sistemi ile 1 ve 6 serbestlik dereceli Haptik cihaz kullanarak bilek hareketleri ve becerile-ri modellenmis ve gelistirilmistir.Özel olarak üretilmis numuneler üzerinde istenilen miktarda ve profil seklini koruyacak sekilde yapılacak bir taslama islemi çapak alma islemine en benzer bir prototip problemdir.Bu açıdan,PID ve?Bulanık Mantık?tabanlı bir kontrolcü gelistirilmistir.Numune yüzeyleri yardımcı bir ölçme deney sistemi ile taranıp önceki ve sonraki yüzey profilleri kıyaslanmıs ve istatistiksel bir tabanda elde edilen basarılar incelenmistir.Öte yandan,yukarıda bahsedilen esneme prob-lemine yönelik?taslama ucu esneme kompanzasyonu?ele alınmıs olup esnemeden kaynak-lanan açısal sapmalar elimine edilmistir.
